Un missionnaire est une personne envoyée par son Église, ou les autorités de celle-ci, pour annoncer l'Évangile à des gens, un groupe, ou un pays, où celui-ci est inconnu ou méconnu. Ce que, par raccourci, on appelle alors la Mission, est selon les Actes des Apôtres la raison d'être de l'Église. C'est pour cette mission que le Saint-Esprit lui est donné.

Le terme d'origine grecque "apôtre" a la même signification ("envoyé") que "missionnaire". Les premiers missionnaires furent les Apôtres.

Un missionnaire peut être seul, ou l'agent d'une société missionnaire ou d'un ordre religieux. Sa mission peut consister en divers moyens, pas forcémpent religieux : un témoignage de vie est souvent mieux reçu qu'un enseignement prosélyte.

L'indépendance des anciennes missions (établissements missionnaires outre-mer) devenues des Églises à part entière donne à la Mission de l'Église dans leurs pays une nouvelle tournure. Les Églises des anciennes métropoles aident ainsi leurs Églises sœurs à assurer elles-mêmes cette tâche chez elles, et réciproquement. Un des enjeux de ce début de XXI^e siècle en Europe occidentale est la présence d'une forte population immigrée : c'est un des secteurs où apparaissent de nouveaux types de missionnaires, et de collaboration inter-ecclésiale pour annoncer l'Évangile.

Les Jésuites ont eu une activité missionnaire très importante en Amérique latine, en Chine (où leur rôle fut controversé, y compris de la part des autorités officielles de l'Église), en Afrique, au Japon, au Viêt Nam.

Certains furent d'authentiques martyrs.

Il existe une maison des missionnaires jésuites à Paris.